769 erste urkundliche Erwähnung. Um1050 - 1070 baut Herzog Berthold "mit dem Bart" aus dem späteren Geschlecht der Zähringer, die Burg Limburg und gründete ein Kloster in Weilheim, das 1089 bereits in den Schwarzwald nach St. Peter verlegt wurde. 1319 wird Weilheim der Herrschaft der Grafen von Aichelberg zur Stadt erhoben. 1461 wird ein großer Teil der Stadt durch einen Brand zerstört. 1489 Bau der Peterskirche mit wertvollen Wandmalereien. 1795 baut der Weilheimer Andreas Goll die Orgel der Peterskirche (wertvollste Denkmalorgel des Kreisgebiets). Im 19. Jahrhundert setzt zögernd eine industriell- wirtschaftliche Entwicklung ein. Bisher waren Weinbau, Schafzucht und Landwirtschaft führend. Durch den Bau einer Weberei hält 1884 die mechanische Industrie Einzug in Weilheim. Handel, Gewerbe und Industrie haben sich seither stark ausgeweitet und die Landwirtschaft weitgehend verdrängt.

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